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舵輪是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強，配合同毅的控制器和低壓IXL伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。

舵輪相比差速控制方式有什么優點？

舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個以及以上的舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以裝備了兩個以上舵輪的AGV，可以通過狹小的空間，這點是差速方式所不具備的。

3.如何選擇舵輪

選擇舵輪主要是看以下三點

1）速度

一般來說，舵輪的速度在60-70M/Min，這個大家都是基本相同的。但是一定要確保舵輪的速度不低于你們車輛的設計行駛速度

2）拖拽載荷

這個數值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。但是一般來說，舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S加速到舵輪額定速度來計算的，并且路面選的是平面，沒坡度的。如果你的AGV有一定坡度，或者希望有更快的加速度，那你要選擇更大型號的舵輪，具體選擇的型號請跟銷售工程師聯系。如果你的AGV設計速度很慢，加速要求也很低，那可以選擇拖拽載荷拖拽載荷小于車體重量的舵輪，具體型號請咨詢您的銷售工程師。

3）承載載荷

承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量，請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起，車體的重量分布在舵輪和承重輪上，所以舵輪的承載載荷只是作為設計車體的一個參考數據。

 4.使用舵輪車體設計

1）單舵輪

如果車體貨物位置固定，可以使用三點式設計方式，即車體前方安裝舵輪，車體后方安裝兩個固定方向的承重輪，如果車體貨物位置不固定，就需要采用四點或者五點設計。四點式：車體左前方安裝舵輪，右前方安裝萬向輪，后方安裝兩個固定角度的承重輪。五點式：車體前方四個角安裝兩個萬向輪，舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四點或者五點的安裝方式，有可能使舵輪懸空，所以車體和舵輪之間安裝一個減震彈簧可以很好的解決這個問題

2）雙舵輪以及多個舵輪

雙舵輪以及多個舵輪的安裝方式就比較自由，可以安裝在車的中線或者對角線位置，雙舵輪兩種常見的安裝方式以及區別：

1.舵輪中線布置

這種安裝方式目前被大部舵輪廠商采用。舵輪安裝在車體中線位置，一前一后分布，車體的四個角分別安裝四個萬向輪。這種安裝方式的優點：易于控制，磁傳感器安裝在舵輪上。成本比較低。缺點是舵輪必須安裝減震裝置，因為如果路面不平，舵輪有可能被懸空。

2.舵輪對角布置

這種安裝方式目前使用的比較少，因為這種結構的優缺點很明顯。優點：不論路面情況如何，舵輪至少有一個是跟地面接觸的，整個車不會完全失去動力，承載結構設計的也比較簡單。缺點是：如果磁導航傳感器安裝在舵輪上，地面需要布置兩個磁條。如果磁導航安裝在車體中間，控制就比較復雜，因為車體控制相對于舵輪控制，有一個幾秒鐘的滯后時間，速度較快的時候，容易出軌。