格瓦臥式伺服舵輪、臥式雙輪舵輪、低壓伺服舵輪 差速舵輪 雙輪舵輪 立式驅動輪、立式舵輪、電轉向輪、差速輪

組成結構部件：驅動電機+減速機，轉向電機+減速機，制動單元，角度限位編碼器，驅動轉向控制器

電壓：DC 24V 48V 60V 72V

電機類型：直流無刷電機 低壓伺服電機 永磁同步電機

電驅動輪及舵輪的功率范圍：0.2KW～7.5KW

速度：定制

輪徑范圍：120mm～780mm

載重范圍：300KG～11000KG

牽引重量：100KG~18157KG

制動器電壓：24V

驅動輪：單輪 雙輪

包膠：橡膠 ，聚氨酯

轉向編碼器：增量 分辨率1024

轉向角度：±140°

左右限位：NPN 常開

防護等級：IP65

減震方式：一體式浮動架，彈簧懸架，車載減震

轉向方式：電動，手動

差速輪、舵輪的輪徑高度決定過障性能，由上位機發指令到控制器控制驅動轉向電機，實現自動化運行。

一、 差速舵輪驅動

差速舵輪是由兩輪驅動的動力系統，每個輪子都帶有獨立的驅動機構。通過程序控制兩個驅動電機相反轉動或者兩電機速度差，驅動電機的扭轉經過減速箱、包膠輪傳動，使得一套差速舵輪組中，兩驅動輪轉動相反或速度差，從而達到車輛需求的偏轉角度。

差速舵輪具有更高的承載能力、牽引力和速度，安裝高度更低，更能輕松自如地在任何方向上進行行駛，而且差速舵輪在原地轉向時與地面是滾動摩擦而非靜摩擦，對地面損傷小，對包膠輪的損傷也小，大大提高了包膠輪的使用壽命。差速舵輪對控制的要求較高：對于差速驅動的機器人來說直線運動可能是比較困難的。因為每個驅動輪是獨立的，一旦它們的旋轉速度不是精確相同的話，機器人就會向一邊偏離。由于電動機輕微的速度差異、馬達驅動系統的摩擦力差異以及輪子與地面的摩擦力差異，實現驅動輪電動機以相同速率旋轉一致，確保移動機器人直線運動，必須頻繁調整電動機的轉速保持同速。

二、 臥式舵輪驅動

臥式舵輪包含驅動機構及速度反饋、制動機構、轉向機構及其位置反饋、限位裝置，電轉向輪包含行走輪及轉向機構，承擔負載和轉向的功能，AGV小車采用舵輪+電轉向輪驅動配置，由舵輪提供行走驅動力，并通過舵輪及轉向輪轉向實現AGV的全向行駛功能，相比全舵輪配置，滿足同等載荷驅動的條件下，更加符合用戶對成本控制的需要。通過驅動控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。配置單舵輪驅動的移動設備，可實現啟停、前進、后退、轉向等路線功能。配置雙舵輪驅動的移動設備，可實現啟停、前進、后退、原地轉向、橫向行駛、任意方向行駛等路線功能。臥式舵輪的驅動電機是橫向安裝，因此整體高度低，有些AGV對高度有要求（例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下），這時就適合使用臥式舵輪，受出線旋轉的限制，臥式舵輪必須加裝限位裝置以控制轉向角度。

三、立式舵輪驅動

立式舵輪是將驅動電機和轉向電機改變安裝方向，驅動機構及速度反饋、轉向機構、位置反饋、限位裝置、制動機構等，電轉向輪包含行走輪及轉向機構，承擔負載和轉向的功能，AGV小車采用舵輪+電轉向輪驅動配置，由舵輪提供行走驅動力，并通過舵輪及轉向輪轉向實現AGV的全向行駛功能，相比全舵輪配置，滿足同等載荷驅動的條件下，更加符合用戶對成本控制的需要。

通過驅動控制，可以精確控制舵輪的行走速度和方向。立式舵輪更適用室外應用，其機構特性可實現涉水行走，且具備更好的通過性和爬坡、越障能力。立式舵輪的驅動電機豎著安裝，其整體高度偏高，它的優點是方便將電機隔離起來，在有些場合（例如危險品工廠），要求舵輪電機與外部環境隔離，這時就適合使用立式舵輪，因為它容易做防爆處理。而且因為沒有出線的限制，立式舵輪可以實現360o轉向，較適合狹小空間的AGV作業。

四、 麥克納姆輪驅動

麥克納姆輪的輪轂四周上傾斜45°自轉的鼓式滾筒，輪轂負責前后轉向，鼓形滾筒負責傾斜方向的轉向，它們的合運動方向就是單只輪子的運動方向，一個AGV至少配備四個這樣的麥克納姆輪，四個麥克納姆輪的合運動方向就是整個AGV的實際運動方向。控制每個輪子的運動方向，就可以使AGV具備任意方向行駛的功能。